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丰色 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI 家人们，小米“铁大”机器人整花活了。 一段架子鼓给大家献上： 瞧给它忙活的，鼓和镲之间切换自如，右脚低音大鼓也没闲着。
小脑袋呢，也会左右摆动。 这波，全程踩点，节拍是狠狠地被拿捏住了。 不外，和我想象的似乎不太一样……
就像网友所说：
这不，就有人叫“铁大”放松一点。 还有更“损”的：
小米“铁大”，这样打架子鼓 “铁大”真名叫CyberOne，身高177cm，体重52kg，是小米今年8月发布的全尺寸仿生人形机器人。 当时它将一朵红色非洲菊献给雷军的局面，想必不少人还有印象。
固然小米对外宣称“铁大”的目的主要就是为了效劳人，但在发布后得到的公众反响中，大家最感兴味的居然是看人形机器人做人类随意做不到的事情。 这让小米工程师们觉得有点尴尬。 一位硬件工程师在和IEEE Spectrum交流时直言：
不外，忽然有一天，团队一位刚刚开端学习打架子鼓的同事帮大家找到了灵感。 她表示：与人类新手相比，人形机器人在手脚谐和运动和节拍控制上更有优势。 大家听完觉得蛮有道理，挺合适“铁大”，并且让机器人学会打鼓听着也很酷，于是就开端捣鼓了。 据引见，“铁大”一共靠三大步完成表演。 首先，将输入的一段Midi音乐文件自动解析出节拍，生成鼓点序列； 然后，依据离线运动库和在线校准，生成与鼓点序列同步的运动轨迹； 最后，经过全身控制器（WBC）控制身体完成每一个动作。
工程师表示，打架子鼓是对“铁大”谐和全身，中止快速、精确和大范围的运动的考验。 这里面最难的就是遇到长序列的鼓点节拍（也就是一下子要连着打很长一段时间）。 此时的“铁大”在为每只手臂和腿分配序列时，必须确保在硬件的约束下生成的动作连续且无碰撞。 对此，他们的应对措施是提取基本节拍，然后靠构建的离线鼓点节拍运动轨迹库中止优化，最终生成与任何鼓点分歧的连续轨迹。 从结果上来看，“铁大”控制节拍的才干的确在线。 而经过上面的一整套流程，它能够给不同的歌打节拍。 当然，每次换歌之前，需求依据音乐的节拍微调一下鼓的位置和敲击速度～
最后，要说这项“花活”的真正意义，小米工程师表示，其实是为了找出小米机器人在硬件和软件方面的局限性，为下一代的设计提供参考。 ——说到下一代，工程师也透露：第二代CyberOne曾经在研发了。 届时，“铁大”的身上将有更多传感器，并参与灵巧手，软件方面也会带来愈加鲁棒的运动和视觉控制算法。 One More Thing 其实，机器人打鼓并不是第一次，并且以至都已组成了全机器人乐队表演。不信你看——
它们就是全球“最重”的重金属摇滚乐队Compressorhead，来自德国，6位成员全是机器人，主唱350公斤。 而鼓手，是这样的，有四只胳膊：
是不是还蛮“猖獗”的…… 参考链接： [1]https://www.youtube.com/watch?v=QfQ04jEbEyQ [2]https://spectrum.ieee.org/xiaomi-robot-drummer [3]https://www.youtube.com/watch?v=b7nMZvueKNQ — 完— 量子位「MEET2023智能未来大会」 12月14日，线上直播
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