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一、凌臣科技龙门控制平台处置计划
二、龙门的控制措施有很多种，比较常见的有以下几种： 单反响，单电机：只在其中一边有电机提供动力，另一边则由导轨支撑，经过机械应力来运动。此措施比较经济，适用于低速、小跨距、轻负载、精度请求不高应用场所。 单反响，多电机：相当于把两个电机并联，一组控制信号同时控制两个电机。此措施控制比较简单，但是由于机械和电机的分歧性很难保障，两个电机电流环控制精度不好招致推力不均衡，控制性能差。 主从控制：凌臣科技龙门控制采用高性能驱动器内置龙门算法，主从之间运用10M高速通讯生成电流控制信号来同步两个Y1、Y2轴，并实时监控主从轴之间位置倾向中止动态调整，能够完成主从轴之间负荷平均分配，搭配凌臣自主研发高精度龙门平台能够具有更高的速度、加速度、定位精度、重复定位精度、直线度、正交度。
图:2：主从控制龙门算法原理表示图
图3：主从龙门控制配置界面 交叉解耦算法：凌臣科技高精度龙门双驱平台采用共同交叉解耦控制算法以Gantry方向轴和Yaw扭摆轴两个控制对象来控制，而不是控制两个单独的电机，减少耦合的影响此措施能够最大水平进步控制性能。 搭配凌臣自主研发高精度龙门平台能够具有更高的速度、加速度、定位精度、重复定位精度、直线度、正交度。
图:4：交叉解耦龙门控制原理表示图 二、柔性回零 产生背景： 设备刚性龙门方式，按以下步骤经过相机抓图对回零重复精度中止测试。 测试步骤：龙门断使能-手推一下-龙门上使能-回零后拍照。（其他轴都使能不动，只动龙门轴）。 测试结果：测试几次拍照重复定位误差很大能够到40-50um。 缘由剖析：刚性龙门算法请求设备要具有绝对刚性，特别对一些是跨度比较大、横梁比较重也不是绝对刚性，每次龙门断使能特别是断使能再用手推一下后会产生形变，轴系姿势发作变更。但是传统刚性龙门算法回零是以主轴单独控制寻觅index刻线回零，从轴没有动力依托系统横梁机械刚性与主轴同步，这样受限于系统机械刚性从轴无法调整位置保障每次回零后位置分歧性，所以会产生回零重复性问题。 柔性原理：运用驱动器回零，主从轴都需求加装index点，并且需求提早测算出两个index之间的距离gantryoffset，并在从轴设定。 龙门执行以下回零过程： 找主轴index--- 找从轴index--- 对齐方式及偏置设置及校准--- 主轴依照回原方式回原点找index---回零完成。 此时驱动器内部也会测算从轴的位置Calc，并计算与gantryoffset的差值Err，在回零过程中第二次回到主轴index的时分将差值Err补进去，以保障每次主从轴的相对位置分歧。
图5：柔性龙门回零原理操作 柔性龙门校准方式、偏置、校准功用启动
图6：开启gantryoffset 结果：设置为柔性龙门后，依照按以上步骤测试回零精度,主从轴电机的实践位置在3um内动摇（可经过终端输入MFBRAW查看），相机的拍照精度在5um，满足客户请求。 三、位置误差弥补 在高精度场所应用时我们常常会呈现系统定位精度呈现问题，招致系统无法依照客户需求精度运转，因而客户对设备精度产生狐疑。这种精度误差有以下几个方面构成： 阿贝误差 环境温度影响 余弦误差 死程误差 这些误差的存在假如不经过弥补修正是消弭不掉的，能够经过激光干预仪可直接丈量，丈量后实践位置误差数据能够直接导入驱动器内置误差弥补表。
图7：伺服驱动器内部位置误差弥补功用
图8：激光干预仪丈量直线电机系统定位精度 位置误差弥补文件导入伺服驱动器
图9：伺服驱动器内部位置误差弥补表 干预仪丈量直线电机系统，位置精度弥补前与弥补后的对比：
图10：干预仪精度丈量位置精度讲演 激光干预仪丈量, 弥补前可得定位平均倾向为0.030360mm。（图中红色） 激光干预仪丈量，弥补后可得定位平均倾向为 0.002126mm。（图中绿色） |
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