为了能够让更多的工程师朋友了解多核异构处置器，飞凌嵌入式特别推出了【玩转多核异构】专题，辅佐大家处置在多核异构处置器的开发过程中遇到的问题。【玩转多核异构】专题持续更新中，欢送您的持续关注。

引言

仰仗实时性、抗干扰性战争安性等优点，CAN2.0在工业及汽车行业得到了普遍应用，但其最高速率仅为1Mbit/s，每帧最多只能传输8字节的有效数据，报文中只需约50%的带宽用于有效数据传输。但是随着产业的展开，各种传感器和控制器数量的增加，总线上的数据量也激增，这使得CAN2.0总线在传输速率和带宽方面的缺陷裸露的愈加明显，于是就降生了CAN-FD。

CAN-FD在传输速率和带宽方面有了明显的提升，波特率可高达8Mbit/s，每帧可多达64字节有效数据，传输效率可进步至约80%，能够进一步进步总线的实时性，拓宽总线的数据带宽，提升总线的传输效率。

在飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板上有两路CAN-FD，小编今天就基于这款开发板以处置器的M核与A核各控制一路CAN-FD相互通讯为例，从应用角度讲述M核和A核如何控制CAN-FD高速通讯。

OKMX8MP-C开发板

飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板所搭载的NXP i.MX8M Plus处置用具备强悍的性能，集成4个主频最高可达1.8GHz(工业级主频为1.6GHz) 的Arm Cortex-A53多任务核 和1个Cortex-M7实时核，不论是对数据的高速吞吐、处置，还是复杂的人机交互界面处置，都能冷静应对。

一、M核CAN-FD

1. CAN-FD初始化

CAN-FD初始化主要包含总线时钟，管脚和相应寄存器的初始化。细致如下：

（1）CAN总线时钟：

现将CAN总线倍频到800MHz，再10分频到80MHz。

CLOCK_SetRootMux(kCLOCK_RootFlexCan1, kCLOCK_FlexCanRootmuxSysPll1); // 设置CAN1总线时钟为800MHz

CLOCK_SetRootDivider(kCLOCK_RootFlexCan1, 2U, 5U); // 分频因子为2*5=10,设置CAN1总线时钟为80MHz

（2）管脚配置：

选择CAN1的发送管脚为32脚，接纳管脚为34脚。

IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_SAI2_TXC_CAN1_RX, 0U); // CAN1 RX

IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_SAI2_RXC_CAN1_TX, 0U); // CAN1 TX

（3）CAN波特率：

CAN-FD支持可变速率，即控制区和数据区的波特率能够不分歧，控制区最大为1Mbit/s；数据区最大为8Mbit/s。后续程序依据总线时钟和设置的波特率，分配时段设置的seg1，seg2等数值。

pConfig->bitRate = 1000000U; // CAN-FD控制区波特率为1Mbit/s

pConfig->bitRateFD = 8000000U; // CAN-FD数据区波特率为8Mbit/s

（4）CAN-FD使能：

除了使能CAN-FD，可变波特率也需求使能，否则数据区的最大速率和控制区的速率一样，最大为1Mbit/s。

base->MCR |= CAN_MCR_FDEN_MASK; // CAN-FD使能

fdctrl |= CAN_FDCTRL_FDRATE_MASK; // 可变波特率使能

（5）关闭自回环：

假如开启了自回环，那么CAN1数据会在芯片内回环，不会到外部管脚，在程序调试时能够扫除外部端子的干扰，但真实应用时，需求关闭自回环，从外部管脚收发数据。

pConfig->enableLoopBack = false; // 不回环，运用外部管脚

（6）帧格式：

本次我们运用11位规范数据帧，小同伴也在后续试试扩展帧。需求设置自己的ID，便于总线上其他设备辨认。

mbConfig.format = kFLEXCAN_FrameFormatStandard; // 11位规范帧,非扩展帧

mbConfig.type = kFLEXCAN_FrameTypeData; // 数据帧 非远程帧

mbConfig.id = FLEXCAN_ID_STD(rxIdentifier); // 帧ID 用于区别总线中不同的设备

（7）接纳过滤：

用户可设置接纳过滤规则，这样就能够只接纳特定帧ID的数据，减少应用处置的数据量。

rxIdentifier = 0;

FLEXCAN_SetRxMbGlobalMask(EXAMPLE_CAN, FLEXCAN_RX_MB_STD_MASK(rxIdentifier, 0, 0));//接纳一切ID数据

2. CAN-FD收发流程

本次测试M核做主站，CAN1先发送一帧包含64字节数据，A核CAN2收到，将64字节数据再次发送，M核CAN1接纳。对比发送和接纳的64字节数据能否分歧。重复100次。

（1）CAN-FD发送数据：

EXAMPLE_CAN表示为CAN1，flexcanHandle为CAN实例，包含了发送接纳回调函数，txXfer为要发送的64字节数据。

FLEXCAN_TransferFDSendNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &txXfer); // CAN-FD发送数据

（2）CAN-FD接纳数据：

EXAMPLE_CAN表示为CAN1，flexcanHandle为CAN实例，包含了发送接纳回调函数，rxXfer为接纳的64字节数据。

FLEXCAN_TransferFDReceiveNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &rxXfer); // CAN-FD接纳函数

（3）接纳和发送数据对比：

for (j = 0U; j <= DLC; j++) // 对比收发数据，不分歧打印

{

if(txXfer.framefd->dataWord[j] != rxXfer.framefd->dataWord[j])

{

LOG_INFO("Data mismatch !!! j=%d \r\n",j);

}

}

二、A核CAN-FD

A核设备树中保存CAN2，内核解析设备树在 /dev下生成can0。设置波特率后使能can0节点，应用程序中open函数翻开接口，write函数发送数据，read函数接纳数据。我们把CAN接口的示例曾经作为一个跨平台的综合演示程序，小同伴们能够直接加参数调用即可。

1. 分配节点

（1）M核独享CAN1，A核独享CAN2，修正设备树，在设备树OK8MP-C.dts中，删除CAN1设备节点，保存CAN2设备节点。编译新的设备树；

（2）将生成的OK8MP-C.dtb和Image拷贝至开发板的 /run/media/mmcblk2p1/ 目录下，输入sync命令同步后重启开发板；

（3）经过A核串口输入命令uname -r ，显现内核版本，将 /lib/modbule目录下文件夹称号改为内核版本，这样才干自动加载模块生成can0节点，重启开发板。

2. 演示Demo

进程名can_demo

运用措施：./can_demo设备名 [参数选项]… …

本次测试接口为can0(对应开发板CAN2)，控制区波特率为1Mbit/s，数据区最大为8Mbit/s，11位规范帧，不外滤帧ID，不主动发数据，不回环。因而命令为：

./can_demo can0-b 1000 -fd 8000。

三、程序考证

1. 硬件衔接

运用杜邦线将CAN1和CAN2的can-H短接，同时将can-L短接，留意不要接反。

2. M核程序

修正uboot环境变量设置M核自启动，同时将M核程序forlinx_m7_tcm_firmware.bin；

放到/run/media/mmcblk2p1/目录下。细致操作可看上篇文章《【玩转多核异构】M核程序的启动、编写和仿真》。

3. A核程序

（1）运用串口Xmodem，网络FTP，SCP，U盘，TF卡等多种方式，将can_demo从电脑拷贝至中心板默许目录下，输入以下命令修正权限；

chmod 777 can_demo

（2）输入以下命令，A核应用程序can_demo将设置波特率后翻开can0节点，等候M核发送的数据，再将接纳的数据经过CAN2发送给M核。

./can_demo can0 -b 1000 -fd 8000

4. 实践测试

（1）OKMX8MP-C开发板重新上电后，M核程序启动，完成CAN1初始化后，在M核调试串口输出信息，等候按键；

（2）在A核调试串口输入以下命令，CAN2将处于接纳的状态：

./can_demo can0 -b 1000 -fd 8000

（3）在M核串口按下键A或a，M核CAN1发送64字节数据，A核CAN2接纳数据，并将接纳的数据再次发送，M核CAN1接纳后和发送数据对比，输出结果。循环100次；

（4）经过测试能够看到，依托i.MX8M Plus强大的性能，双核都以8Mbit/s的高速率发送大量数据，均没有呈现异常。

以上就是小编为小同伴带来的基于飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板双核控制CAN-FD的运用措施了，是不是觉得性能很强大呢？