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一、 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤 l 完成外轴的硬件装置，如电机的装置，SMB盒的装置等； l 向机器人控制器内加载外轴的暂时参数文件； l 对加载的暂时参数中止修正和配置，保障机器人此时能够控制电机的转动； l 假如客户需求对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需求额外的配置和设置； l 等一切的参数设置都完成后开端电机参数的调整。 二、 配置外轴参数 2.1 加载参数 2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：
2.1.2 选择：Load parameters if noduplicates 然后选择如下途径加载参数：C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\AdditionalAxis\General\DM1，然后选择相应的文件加载； 2.1.3重启系统。 2.2 配置参数 2.2.1在Motion当选择MechanicalUnit并且定义如下参数 l Name l Activateat Start Up 开机能否自动激活 l DeactivationForbidden 能否允许禁用该轴 l UseSingle 1 2.2.2在Motion当选择Single定义Single； l Name l Single 2.2.3在Motion当选择SingleType定义外轴的种类； 有以下几种选项能够选择： TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT; 2.2.4在Motion当选择Joints，为外轴指定外轴的序号； 如：第10个轴对应yourobtarget中的eax_d 2.2.5在Motion当选择Arm,定义外轴的运动范围； l UpperJoint Bound; l LowerJoint Bound; 2.2.6在Motion当选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速运动参数； l NominalAcceleration； l NominalDeceleation； 2.2.7在Motion当选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关） l TransmissionGear Ratio；减速比设置 l RotatingMove 若是旋转轴，为yes；为直线导轨轴，则No l TransmissionHigh Gear 只需在独立轴时才需求设置 l TransmissionLow Gear 只需在独立轴时才需求设置 2.2.8在Motion当选择MotorType，定义下面的参数；（这些参数由电机供给厂商提供） l Poleparis l KePhase to phase (Vs/Rad) l Maxcurrent (A) l Phaseresistance（ohm） l Phaseinductance（H） 2.2.9在Motion当选择MotorCalibration，定义下面的参数； l Calibrationoffset；经过Fine calibration取得； l Commutatoroffset：电机供给商提供； 2.2.10 在Motion当选择StressDuty Cycle，定义最大扭矩和最快转速； l TorqueAbsolute Max; l SpeedAbsolute Max; Note：假如Torque Absolute Max太大会构成配置错误，因而通常定义如下： Torque Absolute Max < 1.732 × Ke Phase to Phase× Max Current; 经过计算出的值恰当的减小（5～10）； 2.2.11 重启系统； 三、 参数调整 3.1. 检测电机的衔接正确性 主要考证以下几项功用： l 寻觅同步永磁电机的Commutation的值； l 检查电机的相序能否正确； l 检查电机的电机对能否设置正确； l 检查Resolver的衔接能否良好。 3.1.1 在Motion当选择Drivesystem,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运转程序Commutation； Debug → Call Service Routine →Commutation。 3.1.2 检查电机的相序衔接能否正确；经过示教器控制电机的相正方向旋转，从装置杆看相电机，假如旋转方向为顺时针方向，则电机的相序衔接正确，如下图所示：
假如电机旋转方向不正确，则能够经过改动接线相序来纠正。 3.3. 依照下图设置Test signal Viewer软件
设置：speed 和torque_ref 留意：细致的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer.pdf； 3.4. 初步伐整Kv，Kp，Ti； 3.4.1 调整Kv（措施一） l 将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No； l 将Kp设置为3（记载Kp的初始值）；将Ti设置为10（记载Ti的初始值），重启系统让新的参数生效； l 依照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机呈现不稳定，即电机有明显的振动和声音，中止运转程序。 MODULE Kv_tune PROC main() VAR num i; VAR num per_Kv; VAR num Kv; TuneReset; FOR i FROM 0 TO 40 DO per_Kv:=100+10*i; Kv:=1*per_Kv/100; TPErase; TPWrite "per_Kv ="\Num:=per_Kv; TPWrite "Kv = "\Num:=Kv; TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP; TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI; TuneServoSTN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV; MoveJ p1,v1000,z50,tool0; MoveJ p2,v500,z50,tool0; MoveJ p1,v1000,z50,tool0; WaitTime 1; ENDFOR ENDPROC ENDMODULE 经过Test signal Viewer能够十分分明的看见电机的不稳定的状况：
l 记载此时的Kv的值（程序中的Kv为系数，即实践Kv为程序中此时系数乘Kv设置的初始值），将Kv/2.5的值输入到系统参数中，重新启动系统。 调整Kv措施二： 采用ABB提供的规范的外轴调整软件，tune master中止参数调整，如下图所示，当电机的速度呈现明显的颤动，然后将此Kv值除以2.5
Kv值越大变位机的速度响应越快，但是过快容易构成电机的不稳定和颤动，通常Kv=0.6~1.5之间。 3.4.2 调整Kp（措施一） l 坚持刚调整完的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保障Ti为10； l 按10％的比例逐步增加Kp的值，察看Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到见到Test signal viewer中的Overshot现象为止； MODULE kp_tune PROC main() VAR num i; VAR num per_Kp; VAR num Kp; TuneReset; FOR iFROM 0 TO 20 DO per_Kp:=100+10*i; Kp:=5*per_Kp/100; TPErase; TPWrite "per_Kp = "\Num:=per_Kp; TPWrite "Kp = "\Num:=Kp; TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KV; TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI; TuneServo STN1,1,per_Kp\Type:=TUNE_KP; MoveJp1,v1000,z50,tool0; MoveJp2,v500,z50,tool0; MoveJp1,v1000,z50,tool0; WaitTime1; ENDFOR ENDPROC ENDMODULE
l 将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启系统； 调整Kp（措施二） 采用ABB提供的规范的外轴调整软件，tune master中止参数调整，如下图所示：
保障绿线尽量的接近红线，但是不要呈现过冲现象，假如没有呈现明显的过冲现象，则参看力矩曲线（蓝线所示），假如蓝线呈现明显的振荡曲线，则表示此时参数曾经适合。 上诉两种措施区别： 第一种措施采用精度高，调试效率低； 第二种措施，精度低，调试效率高。通常状况下Kp值越大，电机的定位精度越高，但是过大时容易构成电机的振动，对电机损伤大，关于大负载的变位机，通常Kp为20左右，关于小负载的变位机，Kp通常为35左右，细致调整大藐视状况而定。 3.4.3 调整Ti（措施一） l 坚持刚调整终了的Kv和Kp值不变，将Ti设置为1； l 将Ti的值按10％的步长递加，察看Test signal viewer的Torque－ref，直到见到overshot为止。 MODULE ti_tune PROC main() VAR num i; VAR num per_Ti; VAR num Ti; TuneReset; FOR i FROM 0 TO 10 DO per_Ti:=100-10*i; Ti:=1*per_Ti/100; TPErase; TPWrite "per_Ti = "\Num:=per_Ti; TPWrite "Ti = "\Num:=Ti; TuneServo STN1,1,200\Type:=TUNE_KV; TuneServo STN1,1,250\Type:=TUNE_KP; TuneServo STN1,1,per_Ti\Type:=TUNE_TI; MoveJ p1,v1000,z50,tool0; MoveJ p2,v500,z50,tool0; MoveJ p1,v1000,z50,tool0; WaitTime 1; ENDFOR ENDPROC ENDMODULE l 记载此时的Ti值，将Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），将此值输入到系统中，重新启动系统； 调整Ti措施二：
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